선교(仙敎)는 환기9185 무진년(1988)에 선교환인집부회(仙敎桓因慹父會) 취정(聚正) 박광의(朴光義) 원사(元師) 께서 환인하느님(桓因上帝) 으로부터 개천입교(開天立敎)의 천명과 천부인(天符印)을 교유(敎喩) 받아 고대선교(古代仙敎)의 종맥(宗脈)을 계승, 환기9188 신미년(1991)에 선교(仙敎)의 창교종리(創敎宗理) 천지인합일 정회사상(天地人合一正回思想)의 대각을 이루시고 한민족 하느님 사상의 본원을 찾아 창교하셨습니다. 이후 선교 창시자 취정원사께서는 환기9194 정축년(1997)에 전라남도 나주 취정원사님의 본향에서 선교 교단을 창설하시어 포덕교화하시니 재단법인 선교를 중심으로하는 선교종단(仙敎宗團)이 구축되어 현재에 이릅니다. 
 
선교의 역사는 환인하느님(天帝桓因)께서 홀로 신(神)으로 화(化)하시어 천지를 창조하신 후, 환인시대(桓因時代)를 열으시어 이 땅에 한민족의 뿌리를 내려주시었으니. 한민족의 역사는 인류의 시원과 함께 일 만년의 유구한 역사를 가지고 있습니다. 우리 한민족은 환인하느님의 직계자손인 천손민족(天孫民族)이며 선교(仙敎)는 환인하느님(桓因上帝)의 가르침에 따라 살아가며 하늘을 숭배하던 한민족 고대의 하느님 신앙으로써, 선교는 오로지 한민족의 시조이신 환인(桓因)을 하느님으로 신앙하는 환인교(桓因敎)이며, 하느님 환인의 교화(桓因敎化)를 펼치어 홍익인간 재세이화하는 천교(天敎)입니다. 선교는 한민족의 시원과 인류의 기원을 함께 하는 온 인류의 기원신앙(基源信仰)이요, 근원종교(根源宗敎) 입니다.
 
이러한 우리 한민족의 오랜 신앙 "선교(仙敎)"가 종교적 정체성을 상실하게 된 것은 사대모화사상과 급속하고 무분별한 서양종교의 난입, 일본의 한민족문화말살, 국속을 무시하는 불경에 기인하며 이로인해 하늘을 섬기는 민족의 고유신앙을 잃어버리고 민족의 얼을 상실한 채 피폐해지게 되었습니다.
 
이에 환인 하느님(桓因上帝)께서 온 세상을 바로잡고 모든 생명을 구원하실 "조화본령" 을 내리시니 그것이 바로 환기 9185년 개천입교(開天立敎)하여, 환기 9188년 대창교된 "선교(仙敎)" 입니다. 이후 환기 9194년 서기 1997년 정축년에 선교경전의 1,2차 결집을 완성하고 선교종헌을 반포하며 창설된 선교 교단은  일체의 생명을 가진 모든 것과 생명을 가지지 않은 모든 것들, "생무생일체(生無生一體)"가 환인하느님께서 천지개벽을 이루시고 이 땅에 하늘의 세상을 열으신 태초(太初)의 시간, 근원(根原)으로 회귀하는 "정회(正回)의 시기" 귀원일체환시시(歸元一體還始時)의 종교로써 인류구권의 길을 열어가고 있습니다. 선교(仙敎)를 신앙함으로써 삼라만상을 교화(敎化)하여 생무생일체가 근원으로 정회(正回)해야함을 널리 알리니, 이것이 바로 선교(仙敎) 창교의 의의의이며, 선교의 창교종리(仙敎創敎宗理) 천지인합일 정회사상의 실현입니다.​​​